Зеньковский замок является редким примером регулярных треугольных в плане противобастионного типа укреплений Подолья образца шестнадцатого столетия.

Высокий мыс над рекой Ушка, где находятся остатки Зеньковского замка, использовался как укрепление еще в XIII-XIV веках. На его месте во второй половине пятнадцатого века владелец земель Петр Одровонж выстроил каменный замок, который играл важную роль в защите подольских земель от татарских набегов.

Во второй половине шестнадцатого столетия замок перешел во владение к семье Сенявских, которые превратили его в регулярное укрепления. Обновленный замок по планировочной конфигурации стал треугольным, с тремя угловыми башнями. Две возведенные башни - западная и восточная - были пятигранными; третья - южная - осталась от прежних укреплений. Остатки стен этой башни на высоту одного яруса и казематы, примыкающие к ней, сохранились до наших дней. В плане башня приближена к квадрату со стороной около 21 м. Внутреннее пространство ее разделено на два помещения со сводчатыми перекрытиями. В стенах толщиной 2,6-3,6 м устроены щелевидные бойницы. Во время оккупации Подолья турками в 1672-1699 годах укрепления были частично разрушены. После восстановления в 1774 году замок достался как приданое Марии-Анне Чарторийской, которая вышла замуж за князя Людвига Вюртембергского.

Под конец девятнадцатого века укрепление оказалось в запущенном состоянии, впоследствии его разобрали на строительный материал. Об общем виде Зеньковского замка можем судить по рисунку Наполеона Орды, где укрепление выглядит могучим и величественным.